Hier der §21:
Gehört ein Fahrzeug nicht zu einem genehmigten Typ, so hat der Hersteller oder ein anderer Verfügungsberechtigter die Betriebserlaubnis bei der Verwaltungsbehörde (Zulassungsbehörde) zu beantragen. Bei zulassungspflichtigen Fahrzeugen ist der Behörde mit dem Antrag ein Fahrzeugbrief vorzulegen; der Vordruck für den Brief kann von der Zulassungsbehörde bezogen werden. Mit dem Antrag auf Erteilung der Betriebserlaubnis ist der Zulassungsbehörde das Gutachten eines amtlich anerkannten Sachverständigen für den Kraftfahrzeugverkehr vorzulegen. Das Gutachten muss die technische Beschreibung des Fahrzeugs in dem Umfang enthalten, der für die Ausfertigung des Fahrzeugscheins erforderlich ist. In dem Gutachten bescheinigt der amtlich anerkannte Sachverständige für den Kraftfahrzeugverkehr, dass er das Fahrzeug im Gutachten richtig beschrieben hat und dass das Fahrzeug vorschriftsmäßig ist; die Angaben aus dem Gutachten überträgt die Zulassungsbehörde in den Fahrzeugschein und, soweit vorgesehen, in den Fahrzeugbrief. Hängt die Erteilung der Betriebserlaubnis von der Genehmigung einer Ausnahme ab, so müssen die Ausnahme und die genehmigende Behörde im Brief bezeichnet sein. Abweichend von Satz 2 bedarf es für Fahrzeuge, die für die Bundeswehr zugelassen werden, nicht der Vorlage eines Fahrzeugbriefs, wenn ein amtlich anerkannter Sachverständiger für den Kraftfahrzeugverkehr eine Datenbestätigung entsprechend Muster 2d ausstellt.
§21 Ist eine Einzelabnahme, kosten je nach Zeitaufwand, mindestens soweit ich weiß 65€, darin sind 15-30 Minuten "Prüfarbeit" enthalten, dauert's länger, kostet es mehr
Soweit ich weiß ( Stand ende 09) haben meistens nur große Tüv Stationen einen §21 Prüfer im Haus, da er dafür im Gegensatz zur §19 (Eintragung nach entsprechendem Gutachten) eine spezielle Genehmigung braucht.